A chaque itération les nodes peuvent être connectées, bougées, ajoutées ou supprimées. Dans les régions avec beaucoup d'activité -> ajout de noeuds. Région avec peu d'activité -> pas de suppression de noeuds (pour ne pas perdre d'information)
Les noeuds bougent où statistiquement ils recevront une plus grande récompense.
Si une nouvelle représentation de l'état de l'environnement est perçue par l'agent