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    * Kénétique : Désigne la science qui étudie les organisations artificielles et les interactions entre entités, qu'elles soient informatiques, physique, biologiques...
    * Situation de coopération : Lorsque des agents ont des objectifs compatibles mais que les ressources ou les compétences d'un ou plusieurs agents sont insuffisantes.
+   * Observalité : L'observalité d'un environnement caractérise l'ensemble des informations qui sont accessibles à un agent.
+   * Observalité partielle : L'observalité est partielle quand toutes les informations nécessaires à la connaissance de l'état du système ne sont pas accessibles.
+====  ====
+Les états, actions et fonctions de récompense d'un PDM (processus décisionnel de Markov) peuvent être défini à 2 niveaux :
+   * niveau global : observation de la dynamique globale du système, observation de l'avancement de la résolution du problème.
+   * niveau local : les agents perçoivent leur environnement et prennent leur décisions.
+Problème de distribution des récompenses :
+Objectif est défini de manière globale, la récompense peut-être définie par une fonction commune à tous les agents selon l'état global et les actions jointes.
+Deux possibilités :
+   * La récompense peut être distribuée individuellement à chaque agent (tout en dépendant des actions jointe, maximiser ses satisfactions individuelles ne conduit pas forcément à maximiser celle du groupe)
+   * Distribuer une récompense globale et laisser les agents décider eux-même dans quelle mesure leur comportement a participé à la résolution du problème.
+Définir les politiques individuelles :
+   * Architecture centralisée : un contrôleur central dispose de l'état global du système, des actions jointes, des récompenses. Il calcule la politique jointe et distribue les commandes individuellement parmi les agents. Avantages/Inconvénients :
+     * +Nombre limité d'unités de contrôles nécessaire
+     * +Pas de mécanisme de coordination inter-agent
+     * -Peu robuste
+     * -Difficilement modifiable (pas de modularité)
+   * Architecture décentralisée (architecture hétérarchique) : chaque agent construit sa propre politique à partir de ses connaissances. Avantages/Inconvénients :
+     * +Meilleure modularité
+     * +Meilleure robustesse
+     * -Perception partielle
+     * -Communication inter-agent
+     * -Coordination inter-agent
-Reprendre la lecture p86

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