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    * Il s’agît d’un apprentissage en temps réel
    * C’est un apprentissage ouvert (open-ended) : l’apprentissage d’un concept offre la possibilité d’apprendre un nouveau concept
+===L’apprentissage sensorimoteur===
+Apprentissage sensorimoteur en premier lieu. Cet apprentissage doit permettre à l'agent de trouver des régularités dans les interactions avec l'environnement (mettre en relation actions et perceptions).
+===Mécanismes d’apprentissage de schémas===
+Schema learning : technique d'apprentissage constructiviste. Les régularités y sont représentées par des schémas (structure représentant la prédiction des effets d'une action).
+Schéma : Triplet (Contexte, Action, Prédiction).
+Ce système représente donc les conséquences de chaque actions à partir d'un contexte.
+Problème d'amorçage : comment être sur que le résultat observé est dû à l'action qui vient d'être faite ?
+Solution proposée : notions d'évaluation d'un schéma -> pertinence et fiabilité
+Un résultat est jugé pertinent si le résultat apparait plus souvent lorsque l'action est effectué.
+Lorsque le résultat est pertinent, il faut savoir quand il est fiable. Il faut être capable de trouver les contextes permettant de distinguer les cas de succès et d'échecs.
+<note important>Incompris, pour plus de détail sur la fiablité, voir : Page 87, Paragraphe 3</note>

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